Mensch-Roboter-Kollaboration [MRK]
Unter dem Begriff Mensch-Roboter-Kollaboration (MRK) verstehen wir in der Robotik die Zusammenarbeit zwischen Mensch und Roboter an einem gemeinsamen Arbeitsplatz ohne trennende Schutzeinrichtungen.
Mit Blick auf die sicherheitstechnischen und ergonomischen Aspekte untersuchen wir in unserem Anwendungszentrum die verschiedenen Interaktionsstufen zwischen Mensch und Roboter anhand praxisnaher Prozesse - von der klassischen Roboterzelle bis hin zur reinen Kollaboration.
Ziel unserer Forschung ist es dabei, die stetigen Entwicklungen bzgl. Sicherheitstechnik im Auge zu behalten und deren technologische und wirtschafltiche Einsetzbarkeit für unterschiedliche Anwendungen zu prüfen oder vorran zu bringen.
Demonstrator Bandmaßmontage
Zur Vorstellung, wie ein kollaborativer Prozess aussehen kann, haben wir einen flexiblen Demonstrator umgesetzt welcher versch. Handlingsaufgaben umsetzen kann. Als Beispiel dient die Montage eines Bandmaßes.
Zur Absicherung wird ein Stäubli-Roboter mit einer taktilen Sensorhaut der Fa. Airskin eingesetzt. Die Sensorhaut fungiert als eine Art Luftkissen, in dem permanent der innen anliegende Druck überwacht wird. Bei einer Druckänderung, die etwa bei einer Kollision auftritt, reagiert das System und hält an. Zudem kommt ein MRK-Greifer der Fa. Zimmer zum Einsatz, welcher aufgrund der mech Einschränkungen den Menschen nicht beim Schließen oder Öffnen der Greiferbacken einklemmen und verletzen kann.
Prozess zur Montage eines Bandmaßes
- Vormontage von zwei Bauteilen durch den Werker
- Übergabe der Baugruppe an den Roboter
- Optische Prüfung der Baugruppe durch Roboter
- Einlegen eines dritten Bauteils in die Vorrichtung durch den Werker
- Kollaborativer Fügeprozess
- Kollaborativer Funktionstest
Hauptkomponenten des Systems
- Untergestell für Roboter (Eigenbau)
- industrieller 6-Achs Roboter (Stäubli TX2-90L inkl. AIRSKIN Sensorhaut )
- Smartkamera (Balluff)
- MRK-Greifer (ZIMMER)
- Mobiler Arbeitstisch (Eigenbau)
